本发明公开了一种自然环境流体驱动的变构型双航态长航程海洋无人航行器，具有水面航行模式、航行切换模式和水下航行模式，包括：风能收集单元，接收海洋风施加的气动力驱动航行器航行；浮力调节单元，在水下航行模式时调节航行器自身浮力，并结合航行器运动时迎面水流施加的水动力实现航行器的升沉运动与水平行进；翼龙骨；联动单元，在航行切换模式时完成风帆和翼龙骨的位姿变换；光伏发电单元，在水面航行模式时收集太阳能并为航行器耗电器件提供电能供应。本发明提供的该自然环境流体驱动的变构型双航态长航程海洋无人航行器，利用自然环境的海表风气流、水下水流、太阳光实现能量自给，在水面与水下两种航态下均具备长距离航行能力。