本发明提供一种前臂关节训练装置、设备、系统、方法及存储介质。装置包括第一训练适配件、第二训练适配件和控制装置，第一训练适配件包括：第一前臂关节适配器，用于固定健侧前臂和/或健侧手掌；第一驱动装置，第一前臂关节适配器与其第一输出轴连接；信号采集模块，包括位置速度传感器和力矩信息获取模块；第二训练适配件包括：第二前臂关节适配器，用于固定患侧前臂和/或患侧手掌；第二驱动装置，第二前臂关节适配器与其第二输出轴连接；控制装置用于基于位置速度信息和力矩相关信息生成患侧驱动信号，将其发送至第二驱动装置，驱动第二输出轴转动以带动第二前臂关节适配器进行与第一前臂关节适配器镜像或相同的运动。有效提高康复训练效果。