本发明公开微创手术机器人主从同构式遥操作力反馈主手，包括万向节机构组件、平动自转组件、平行四边形机构、与平动自转组件连接的操纵手柄；万向节机构组件固定于基座，平动自转组件与万向节机构组件的偏转框架转动连接，平行四边形机构与平动自转组件转动连接。本发明可实现围绕一定点的三维转动和沿操作手柄轴的直线运动四个自由度，对于俯仰、偏航以及直线运动自由度实现了力反馈功能，各自由度与微创手术执行端器械的运动自由度采用同构式布置，实现了一一映射关系，减小主从控制系统延时和运动学求解时带来的误差，提高操作直观性；力反馈驱动器固定安装，通过平行四边形机构传递运动与反馈力，减小主手移动部分运动惯量，提高操纵灵活性。