一种基于仿生的半硬式鱼骨结构飞艇，包括：依次水平相连的头锥、艇体和尾椎以及设置于艇体外部的蒙皮，艇体的上部结构在弓形肋梁和气囊浮力支撑下保持稳定形态，艇体的下部结构采用柔性拉索并通过变形消除飞艇在下降过程中产生的负压，改善飞艇支承结构的受力状态，保证结构的安全。本发明采用刚性的弓形肋梁和柔性拉索共同作为飞艇的环向支撑体系，上部结构在弓形肋梁和气囊浮力支撑下，保持稳定形态，保证飞艇飞行和回收下降时的受力稳定，下半部采用柔性拉索，大幅度减小刚性骨架，降低飞艇结构重量，设计新颖，安全性高，有效载重量大。