一种半挂车的支腿机构控制装置，包括收缩架、支腿、气缸、U形安装架、气包、电磁阀、支架、磁钢、接近开关、第一电阻、第二电阻、三极管、继电器和电源；电磁阀的进气口与气包连通，电磁阀的执行口与气缸的无杆腔连通；接近开关、第一电阻和三极管的基极依次电连接；第二电阻的一端电连接在第一电阻和三极管的基极之间，第二电阻的另一端接地；三极管的集电极与继电器的线圈的一端电连接，三极管的发射极与电源的负极电连接；继电器的线圈的另一端与电源的正极电连接；继电器的开关、电磁阀的接线端和电源依次电连接并形成回路。本发明可实现挂车与牵引车相连时收缩架和支腿自动离开地面，挂车与牵引车脱开时收缩架和支腿自动支撑于地面。