一种组合清扫系统及清扫方法，包括清扫车和小型清扫装置，清扫车负责主要路面的清扫和巡逻任务，小型清扫装置用于辅助清扫，待机时停靠在清扫车内的停靠位上；组合清扫方法为：先建立路面参考基准和人行道参考基准，清扫车进行清扫和巡逻的过程中，探测路面状况和人行道状况，根据探测情况，发送指令，小型清扫装置根据指令进行障碍物底部清扫作业或人行道清扫作业。本发明通过在清扫车中设置小型清扫装置，在清扫车对常规路面进行清扫时，可同时实现对障碍物底部和人行道进行清扫，无需人工清扫，全程也无需人工干预，提高了清扫的自动化程度和效率，也避免了漏扫，提高了清扫系统的清扫质量。