本发明公开了一种用于奶茶制作的自动取杯设备，包括送杯装置和取杯装置，所述送杯装置包括机架、送杯模块和送杯输送装置；所述送杯模块包括第一支架、存放盒和送杯机构；纸杯堆叠放置在所述存放腔中；所述送杯机构包括推板以及送杯驱动机构；所述取杯装置包括第二支架、取杯机械手以及取杯驱动机构；所述送杯模块还包括限位机构；所述限位机构包括第一夹爪、第二夹爪以及用于驱动所述第一夹爪和第二夹爪夹紧和松开的限位驱动机构，当所述取杯驱动机构带动取杯机械手取杯前，所述限位驱动机构驱动所述第一夹爪和第二夹爪夹紧在两个堆叠设置的纸杯之间的间隙处。本发明的自动取杯设备可以将堆叠的纸杯逐个取出，以实现奶茶制作的自动化和无人化。