本发明涉及一种用于静脉注射机器人的姿态识别静脉穿刺方法和装置，方法包括以下步骤：图像采集步骤：获取待识别图像；对象姿态识别步骤：根据待识别图像，采用图像语义识别的方法，识别待穿刺对象的姿态，待穿刺对象的姿态包括第一姿态和第二姿态；尺侧桡侧判断步骤：根据待识别图像，在待识别图像中进行尺侧和桡侧标注；自动静脉穿刺步骤：根据待穿刺对象的姿态识别结果以及尺侧和桡侧标注结果，进行自动静脉穿刺。与现有技术相比，本发明在静脉注射机器人进行自动静脉穿刺前，对患者的手臂姿态进行了识别，判断患者手臂是手掌朝上还是手背朝上，能避免造成医疗事故；还进行了尺侧桡侧判断，避免穿刺桡侧血管，可以减少患者的痛感。