一种基于预设性能函数的有限时间车队控制方法

授权

摘要

本发明提供一种基于预设性能函数的有限时间车队控制方法，涉及车辆队列控制技术领域。该方法首先根据车辆运行情况，建立车队动力学模型，并将车辆动态表示为三阶非线性模型；再构造车队中车辆间的间距误差，并设置间距误差限制条件，进而确定车队的控制目标；最后利用反步法，以RBF神经网络拟合表示车辆动态的三阶非线性模型中的非线性函数的非线性部分，并基于车辆间的间距误差设计有限时间车队控制器，实现对车队的稳定控制。本发明方法考虑了对车间距进行限制，采用预设性能控制方法使得间距误差在有限范围内变换，既保证了车辆间的通信又防止了碰撞事故。

基本信息

专利标题：

一种基于预设性能函数的有限时间车队控制方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112083719A

申请号：

CN202010836127.2

公开（公告）日：

2020-12-15

申请日：

2020-08-19

授权号：

CN112083719B

授权日：

2022-04-01

发明人：

高振宇郭戈

申请人：

东北大学秦皇岛分校

申请人地址：

河北省秦皇岛市经济技术开发区泰山路143号

代理机构：

沈阳东大知识产权代理有限公司

代理人：

李珉

优先权：

CN202010836127.2

主分类号：

G05D1/02

IPC分类号：

G05D1/02