本发明提供了一种C型自动钻铆设备及工件法向测量和调整方法，C型自动钻铆设备，包括C型框架、下末端执行器、工业机器人、上末端执行器；下末端执行器与C型框架的一个自由端相连，上末端执行器与C型框架的另一个自由端相连；工业机器人通过快换接口连接加工工件，工业机器人采用6自由度串联机器人。通过上末端执行器压力脚组件实现法向测量，通过6轴工业机器人抓持快换工装和工件运动实现法向调整功能。完成非接触式法向测量后，机器人带动工件绕加工点坐标轴旋转实现工件与加工刀具垂直的目的。针对机器人外部固定TCP的加工条件，实现机器人抓取工件法向调整时加工点位置不会随运动调整发生移动，避免了法向调整引起的制孔定位误差。