本发明提出了一种小型轮式起降无人机高度余度管理方法，将飞行阶段分为地面与起降阶段、除地面与起降阶段外的航行阶段两个部分；并通过各信号源的通讯状态、工作模式以及数据有效性进行传感器余度选择，选择各个飞行阶段最优的高度信息提供到高度控制回路，对不满足的信号源进行隔离，并保证人工选择高度源的最高权限；所述高度信息包括VMC内部传感器信息、航姿信息、大气压力传感器信息、无线电高度表信息。本发明通过上述操作，实现余度信息工作状态检测、故障隔离，对检测出的故障信息进行故障综合，并完成故障申报，从而解决多余度通道的有效协同工作。本发明提供的高度余度管理方法，基本适应大多数小型无人机飞行器管理系统功能需求。