本发明提供一种内窥镜系统及用于检测内窥镜的末端与组织接触的方法，通过控制视频流增益及曝光时间，使视频流的当前亮度在目标亮度范围内，实现了内窥镜末端与组织的距离测量，且当内窥镜末端与目标组织的距离小于一预设距离时发出接触预警并触发接触判断，在检测当前亮度与曝光量比值的变化率小于阈值时，通过提取并比较输出光功率增加前后目标组织的纹理特征信息，以判断内窥镜的末端与目标组织是否接触。本发明提供的内窥镜系统通过比较目标组织的纹理特征信息在输出光功率增加前后的变化情况，来判断内窥镜的末端与目标组织是否接触，提高了接触提示的准确性，有效避免了内窥镜对目标组织检测过程中对组织造成的损伤。