本发明公开了一种二维三维一体化视觉检测传感器及其图像处理算法，该传感器包括：激光器，用于发射激光以及接收从待检物反射回来的激光；至少一台照相机，用于实现拍照功能；图像采集及处理电路板，所述图像采集及处理电路板与所述激光器相连，所述图像采集及处理电路板用于对3D线性成像数据及3D模拟测量数据进行计算，并输出可读取数据；交互管理及电源管理电路板，所述交互管理及电源管理电路板分别与所述图像采集及处理电路板、所述照相机、以太网交换机电路板相连，所述交互管理及电源管理电路板用于实现交互功能及电源管理功能。采用本发明的检测传感器及其图像处理算法，可精确识别工件或产品某间隙匹配误差、搭接面匹配误差及自身面轮廓的误差等。