本发明公开了一种堆场地面集装箱自动着箱方法，包括如下步骤：获取大车在堆场坐标系中的位姿以及集装箱在堆场坐标系中的目标位，计算出集装箱在大车坐标系中的位姿，从而得出大车、小车、吊具所需的移动距离及吊具所需的旋转角度；当大车、小车移动到位以及吊具旋转到位且吊具下降到距离目标位置的高度小于第一阈值时，开启设置在吊具上的图像获取装置进行动态地标检测，实时计算吊具与目标位置的相对位置；当吊具下降到距离目标位置的高度小于第二阈值时，根据吊具的实时位置和速度进行着箱位置预测，控制吊具下降着箱。本发明通过动态地标检测，并且实时计算吊具和目标位置的相对位置，从而控制吊具下降着箱，大大提高了集装箱自动着箱的效率。