工业机器人用永磁同步电机控制方法
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摘要
本发明公开了一种工业机器人用永磁同步电机控制方法，永磁同步电机速度采用滑模速度控制器进行控制，负载转矩观测器对负载转矩进行观测，负载转矩观测器的输出用于对滑模速度控制器的输出进行负载转矩补偿；负载转矩观测采用反馈增益依据负载转矩给定值的变化量和负载转矩观测值的变化量进行自动调整的算法，能在系统参数发生变化或者是负载发生扰动，导致负载转矩给定值发生变化或/和负载转矩观测值发生变化时，快速降低负载转矩的观测误差并将负载转矩观测值前馈补偿至电流调节器中，有效地削弱了系统的抖振，且动态响应速度快，鲁棒性高，提高了永磁同步电机的控制精度。
基本信息
专利标题 ：
工业机器人用永磁同步电机控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112039388A
申请号 ：
CN202010918597.3
公开（公告）日 ：
2020-12-04
申请日 ：
2020-09-04
授权号 ：
CN112039388B
授权日 ：
2022-06-07
发明人 ：
何军凌云张晓虎刘颖慧黄云章周建华汤彩珍
申请人 ：
湖南工业大学
申请人地址 ：
湖南省株洲市泰山西路88号湖南工业大学科技处
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202010918597.3
主分类号 ：
H02P21/00
IPC分类号 ：
H02P21/00 H02P21/05 H02P21/13 H02P21/20 H02P25/022
法律状态
2022-06-07 ：
授权
2020-12-22 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : H02P 21/00
申请日 : 20200904
申请日 : 20200904
2020-12-04 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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