用于补偿机械臂的特定作用力的方法、装置和康复机器人
授权
摘要
本申请涉及康复机器人技术领域，公开一种用于补偿机械臂的特定作用力的方法。该用于补偿机械臂的特定作用力的方法包括：计算特定作用力对机械臂的旋转中心的特定力矩，再计算目标作用力对机械臂的旋转中心的目标力矩，最后调节机械臂的旋转中心的输出力矩，将特定力矩补偿至目标力矩。该用于补偿机械臂的特定作用力的方法应用于辅助康复训练的器械时，可将器械受的重力补偿至零，患者无需负担器械所受重力，即可完成康复训练。本申请还公开一种用于补偿机械臂的特定作用力的装置和康复机器人。
基本信息
专利标题 ：
用于补偿机械臂的特定作用力的方法、装置和康复机器人
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112263811A
申请号 ：
CN202010999999.0
公开（公告）日 ：
2021-01-26
申请日 ：
2020-09-22
授权号 ：
CN112263811B
授权日 ：
2022-04-29
发明人 ：
陈鑫朱志军鞠超王晗姚远顾捷
申请人 ：
上海傅利叶智能科技有限公司
申请人地址 ：
上海市浦东新区晨晖路88号1号楼303-305室
代理机构 ：
北京康盛知识产权代理有限公司
代理人 ：
高会会
优先权 ：
CN202010999999.0
主分类号 ：
A63B23/14
IPC分类号 ：
A63B23/14 A63B24/00
IPC结构图谱
A
A部——人类生活必需
A63
运动；游戏；娱乐活动
A63B
体育锻炼、体操、游泳、爬山或击剑用的器械；球类；训练器械
A63B23/00
专门适用于人体的特定部位的训练器械
A63B23/035
用于肢体，即上肢或下肢，例如同时用于上肢和下肢
A63B23/12
用于上肢
A63B23/14
用于腕关节
法律状态
2022-04-29 ：
授权
2021-02-12 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : A63B 23/14
申请日 : 20200922
申请日 : 20200922
2021-01-26 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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