一种未知环境下脑电移动机器人共享控制方法

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摘要

本发明公开了一种未知环境下脑电移动机器人共享控制方法，所述共享控制方法：首先采集使用者的运动想象脑电信号并进行预处理、特征提取，将左右两侧脑电信号进行自适应权重线性求和，得到脑电‑速度控制信号；移动机器人根据自主进行的路径规划，得到自主避障‑速度控制信号；移动机器人受脑电‑速度控制信号和自主避障‑速度控制信号的共享控制，在未知环境下行驶。与现有发明相比，本发明可以用脑电‑速度控制信号控制移动机器人线速度的大小，用自主避障‑速度控制信号控制移动机器人线速度的方向，通过连续共享控制使行驶过程更加稳定。

基本信息

专利标题：

一种未知环境下脑电移动机器人共享控制方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112148011A

申请号：

CN202011013015.3

公开（公告）日：

2020-12-29

申请日：

2020-09-24

授权号：

CN112148011B

授权日：

2022-04-15

发明人：

徐宝国刘德平王勇张坤宋爱国赵国普

申请人：

东南大学

申请人地址：

江苏省南京市玄武区四牌楼2号

代理机构：

南京众联专利代理有限公司

代理人：

周蔚然

优先权：

CN202011013015.3

主分类号：

G05D1/02

IPC分类号：

G05D1/02