本说明书实施例提供了一种智能体集群控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：确定智能体集群中任意两个智能体间的最短路径，并根据所述最短路径、所述集群中智能体的通信距离及感知距离确定约束条件；在所述约束条件约束下，调用RMA算法从所述集群中选择智能体，以用于感知新增的目标点；在所述集群的通讯拓扑中，以选择的智能体作为根节点，并按照所有非父邻居节点均为子节点的规则建立树状结构；调用TMP算法控制所述树状结构下的智能体分布式移动，直至所述目标点被所述根节点感知到。本说明书实施例可以实现在降低智能体间的通信开销的同时，避免降低智能体集群的感知能力。