本申请提出一种图像配准方法、装置、电子设备和可读存储介质，涉及图像处理领域，其中，方法包括：获取深度图像；对深度图像中的目标像素点，确定在深度图像的坐标系中的原始坐标；根据目标像素点的原始坐标，查询原始坐标与坐标常量部分之间的常量映射关系，以得到对应的坐标常量部分；根据目标像素点携带的深度，查询深度与坐标变量部分之间的变量映射关系，以得到对应的坐标变量部分；根据坐标常量部分和坐标变量部分，确定目标像素点在成像图像的坐标系中配准的目标坐标。由此，针对深度图像中的每个目标像素点，无需重复进行矩阵的乘法计算，可以极大地提升图像配准的效率，可以适用于计算能力较低的设备中，提升该方法的适用性。