本发明涉及医疗器械领域，公开一种手术机器人无菌帷帘系统及覆盖方法，该系统包括：基座、至少一个手术器械操纵器、至少一个手术工具、适配器和至少一个无菌帷帘。手术器械操纵器活动设置在基座上，适配器呈筒状，适配器被设置成可释放地将手术工具紧固设置在手术器械操纵器的远端，无菌帷帘包括环状件，且无菌帷帘从环状件的周向延伸并覆盖手术器械操纵器。其中，环状件可拆卸地紧固设置在手术器械操纵器的远端，环状件可旋转地套设在适配器的近端，以使适配器和手术工具可相对于环状件旋转。该无菌帷帘安装简单便捷，且能在手术器械操纵器运动时将多余的帷帘充分地折叠回来以紧密的适应器械的外形，同时允许手术过程中最大的移动自由。