本申请提供一种车辆质量辨识方法及车辆质量与油门开度关系生成方法，涉及无人驾驶技术领域。其中，车辆质量辨识方法包括：获取车辆在起步阶段的目标油门开度；根据目标油门开度和预设关系确定车辆的质量，预设关系包括车辆的质量与车辆在起步阶段的油门开度的对应关系。通过车辆在起步阶段的油门开度与质量的对应关系，仅需获取车辆在起步阶段的油门开度，就能够辨识出车辆的质量。在辨识车辆质量的过程中，避免了使用车辆模型，进而避免了车辆模型的精度对车辆质量辨识结果的影响。以及通过传感器获取车辆中较少的信号，能够进一步降低传感器的精度对车辆质量辨识结果的影响，进而提高车辆质量辨识的准确性。