本申请涉及一种车辆载荷状态判断的方法，包括：绘制不同载荷状态下基于加速踏板开度及加速踏板变化速率的加速截止车速的等高曲线；对比车辆在不同载荷状态、不同加速截止车速下的加速踏板开度和加速踏板变化速率的变化特征，拟合加速踏板开度和加速踏板变化速率的变化关系γ曲线组；根据γ曲线组，建立不同载荷状态下判断加速踏板变化速率的关于加速截止车速和加速踏板开度的m×n维矩阵；将车辆实际起步阶段的实际加速踏板变化速率与m×n维矩阵中对应工况的加速踏板变化速率进行对比，根据对比结果确定车辆的载荷状态。本申请为整车控制系统、主动安全控制系统提供准确的输入，提高车辆控制精度，保障车辆行驶安全。