本发明公开一种自动更换抹布的装置及清洁机器人，该装置包括抹布板收展机构和驱动机构；抹布板收展机构包括齿轮传输部件和带有抹布的抹布板，驱动机构包括传动部件和抹布更换部件；传动部件和齿轮传输部件相互配合传动以将带有抹布的抹布板送至与抹布更换部件相推挤的位置处，或带动带有抹布的抹布板离开抹布更换部件相推挤的位置处；抹布更换部件与传动部件被装配为同轴转动，抹布更换部件用于在带有抹布的抹布板送至与抹布更换部件相推挤的位置时将带有抹布的抹布板推出抹布板收展机构，再将新的带有抹布的抹布板传输给抹布板收展机构；该装置还包括控制电路板，控制电路板和驱动机构存在电性连接。抹布板的自动更换抹布的效率高。