本发明涉及一种考虑推进器性能的推力分配优化方法，包括以下步骤：(1)、形成矩阵形式的船舶受力模型；(2)、接收期望推力信号；(3)、进行噪声判断；(4)、利用单步规划法求得各推进器的转速及各舵的舵角；(5)、分析是否能够生成合理的转速及舵角，如果能，进入步骤(7)，如果不能，进入步骤(6)；(6)、进行多步规划，将期望推力信号划分为若干步，分别利用单步规划法求得各推进器的转速及各舵的舵角；(7)、将求得的各推进器的转速及各舵的舵角传递给推进器及舵的控制器。其能够剔除不合理的期望信号，使产生的推力信号能够适应推进器的自身性能，提高分配结果的合理性，减少船舶动力定位的失位现象。