本发明涉及主动感知领域，具体的说是涉及一种基于知识库推理的通用视点规划方法。基于知识库推理的通用视点规划方法包括：视觉任务与先验信息的描述方法，对视觉任务的任务状态，被测物体的候选状态、感知状态与先验信息进行形式化表达，依据这些形式化表达对主动感知系统进行输入；各状态的更新方法与模型空间未知区域的预测方法，根据探测信息对各个状态实时更新，并利用物体先验信息预测目标的未知区域；基于形式化描述的下一视点确定方法，使用条件熵度量各个特征的权重，用一种加权信息增益的视点评价方法确定下一最佳视点。本发明能够应用于目标建模与目标识别任务，使视点规划方法脱离了具体视觉任务，应用范围更广。