本发明属于物流自动化设备技术领域，具体涉及一种袋装货物自动装卸机器人，小臂机构包括：装卸侧板、第三输送带、第三输送驱动机构以及滑动侧板；滑动侧板上固定安装有装卸导轨，装卸侧板上固定安装有与装卸导轨相适配的装卸滑块；装卸侧板的前端具有向下倾斜的铲起斜坡；第三输送带绕在装卸主动辊上，然后依次顺时针绕过第一装卸从动辊、第二装卸从动辊、第三装卸从动辊、第四装卸从动辊和第五装卸从动辊后绕至装卸主动辊上，形成闭环的第三输送带。本发明通过推动电机边驱动装卸侧板向袋装货物下运动，边通过第三输送带逆时针转动，利用摩擦力搓起包装袋向后输送运出。本发明结构设计合理，占用空间小且承载能力强。