本发明公开了一种相干激光雷达，包括：激光器、本振光光路、测量光光路、回波光路、扫描机构以及检测模块；激光器发射的激光经过测量光光路后，形成测量光；测量光经过扫描机构后出射至目标物体，目标物体的回波经过扫描机构后，沿回波光路到达检测模块；激光器发射的激光经过本振光光路，形成本振光，并且，本振光到达检测模块；本振光光路或者回波光路包括补偿驱动机构，补偿驱动机构用于驱动本振光光路或者回波光路中的目标光学器件改变本振光或者回波的方向；检测模块用于检测回波以及本振光的干涉信号。该相干激光雷达中，由于补偿驱动机构的作用，本振光与回波平行，提高了有效干涉信号，进而，提高了相干激光雷达的性能。