本发明是关于一种末端工具更换设备，以实现机械臂自动更换末端工具。包括：更换装置和工具架，所述更换装置包括第一导向部和第二导向部，所述第一导向部的上表面用于与末端工具相连，所述第二导向部的下表面用于与机械臂末端相连，所述第一导向部的下表面和第二导向部的上表面分别包括相互配合的公燕尾槽和母燕尾槽；所述第一导向部中还包括拔销和控制所述拔销的弹簧锁止机构，所述公燕尾槽和母燕尾槽中分别包括预设孔；所述工具架包括：工具架主体以及从所述工具架主体中延伸出的工具架解锁杆，所述工具架解锁杆用于夹持所述第一导向部。