本发明实施例提供了一种地图融合的方法及装置、服务器、存储介质，所述方法包括：通过获取第一三维地图数据和第二三维地图数据，对于第一三维地图数据中至少两个第一语义元素，在第二三维地图数据中，确定匹配的至少两个第二语义元素，确定至少两个第一语义元素之间第一相对信息，并确定至少两个第二语义元素之间第二相对信息，根据第一相对信息和第二相对信息，对第一三维地图数据和第二三维地图数据进行优化，对优化后的第一三维地图数据和优化后的第二三维地图数据进行地图融合。通过本发明实施例，实现了对三维地图数据的优化，简化了地图融合的过程，减少了计算量，提高了地图融合的精度和效率。