本公开实施例涉及用于辅助车辆通过道路交叉口方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取前方道路交叉口处管理车道内车辆通行的交通信号灯的状态，在所述交通信号灯由不可通行状态变为可通行状态时，获取所述车道内所有车辆的行驶信息，根据所述车道内所有车辆的行驶信息，确定第一车辆组，其中，该第一车辆组包括在所述交通信号灯由可通行状态变为不可通行状态时，未能通过前方道路交叉口处的车辆，划分所述第一车辆组内的车辆，得到至少一个子车辆组，控制每个子车辆组内的车辆保持一个与其所属的子车辆组对应的加速度行驶到前方道路交叉口处。通过上述方法，能够有效的防止未能通过前方道路交叉口处的车辆出现交通事故，提高了车辆通过道路交叉口的安全性。