本发明提供了一种面向自动驾驶的路口检测预警方法，包括以下步骤：自动驾驶车辆的毫米波雷达对道路环境信息进行三维建模；根据所述道路环境信息判断前方是否存在路口，当判断存在路口时，对存在路口的区域进行标记，被标记的区域为标记区域；当车辆靠近所述标记区域时，自动驾驶车辆的毫米波雷达和/或摄像头对所述标记区域进行识别，确认所述标记区域是否存在路口；当所述标记区域确认存在路口时，所述标记区域被判断为路口区域，所述毫米波雷达和/或所述摄像头对所述路口区域内的障碍物进行探测。通过此技术方案，通过毫米波雷达的提前预警与摄像头的识别确认相结合有效的提高路口探测的准确性，提高自动驾驶的安全性。