本发明提供了一种基于驾驶模拟器的自动驾驶车辆接管时间测试方法,首先操作人员在上位机控制模块中设置测试用例，上位机控制模块包括轨迹设定模块及视景仿真模块，其中轨迹设定模块发送本车运动轨迹信息以及目标车运动轨迹信息到实时控制模块中；视景仿真模块通过视景仿真软件把相应的模拟场景发送到驾驶人员面前的视景显示模块上进行显示。本发明一种基于驾驶模拟器的自动驾驶车辆接管时间测试方法，可以设计不同的测试用例，测试不同的非驾驶任务状态、在不同的报警机制以及不同的报警模块的接管时间，相比于实车测试，模拟仿真测试具有安全性高、测试效率高、可重复性高等优势，大大降低了传统实车测试的成本。