本发明公开一种仿鸽群多学习智能的无人靶机协同航路动态规划方法：步骤一：无人靶机协同航路规划建模、步骤二：威胁联网下的威胁建模、步骤三：航路代价函数的设计、步骤四：无人靶机飞行约束、步骤五：仿鸽群多学习智能、步骤六：航点坐标转换及轨迹平滑。本发明优点：(1)建立了无人靶机协同航路规划模型，满足多无人靶机协同航路规划中的时间一致性约束条件；建立了联网下的通信质量模型，并设计由威胁单元、障碍构成的威胁代价。(2)通过基本仿鸽群智能算法分析，保留原有算法基本步骤的同时，对个体学习对象进行改进，尽可能少引入其他参数保证算法快速性和收敛性，增加种群多样性，解决多约束条件下多无人靶机协同航路规划问题。