本发明提供了一种无级调节的免持下肢行走康复辅具，包括：小腿部件，具有小腿管、设置在小腿管底部与小腿管一体成型的足件以及设置在小腿管一侧的用于提供小腿轴向支撑力的足底平台；小腿紧固件，设置在小腿管上，用于固定小腿；小腿辅助部件，具有可移动地套设在小腿管上的小腿连接管、设置在小腿连接管的外表面的沿小腿连接管的长度方向延伸的导轨以及固定在小腿连接管的外表面的与导轨相对设置的齿条；膝关节套筒，套设在小腿连接管上，内部设有与齿条啮合的齿轮以及用于与导轨配合的凹槽；大腿管，其一端固定插在膝关节套筒中；以及大腿紧固件，设置在大腿管上，用于固定大腿。