本发明涉及垃圾焚烧控制技术，旨在提供一种垃圾焚烧炉料斗内垃圾体积实时测算装置及方法。包括：以RGB‑D相机实时采集垃圾焚烧炉料斗内料堆表面的RGB图像和深度图像；预处理后进行边缘检测和最小外接矩阵检测，获得具有最小外接矩阵标记的垃圾料堆区域边缘图像；对垃圾料堆区域边缘图像与深度图像进行点云配准操作，获得各像素点的位置信息和深度信息；利用相机的分辨率与视野角信息计算像素大小；结合料斗内部形状及尺寸信息，求出料堆表面各像素点到料斗底部的高度值；基于积分原理和体积差值原理，计算料斗内料堆的实时体积值。本发明能够实现直接测算料斗内垃圾体积量，提高体积计算精度、测量速度、图像识别准确度，简化运算复杂度。