本发明公开了一种风电叶片内腔自动巡检装置，包括图像采集存储机构，用于采集并存储叶片内腔中的图像；移动机构，用于带动图像采集存储机构在叶片内腔中移动以实现全面的图像采集；导引机构，用于指引移动机构沿导引机构在叶片尖部和根部之间来回移动；以及控制机构；所述导引机构、移动机构、图像采集存储机构均设有两组；两个导引机构分别设于叶片的两块腹板上且沿叶片的长度方向从叶片尖部延伸至叶片根部，各个移动机构的顶部均背负有平台，所述图像采集存储机构设于平台远离移动机构的一侧。该装置是一种低风险、全覆盖、自动作业的叶片内腔巡检装置，能够替代现有的巡检方式实现风电叶片全生命周期的内腔巡检服务。