本发明属于特种机器人技术领域，公开了一种面向深腔作业的柔性机械臂系统及连续体机器人，包括功能端和控制端；功能端包括：柔性机械臂模块，摄像照明模块，顶部固定模块，放缩模块，驱动模块，传动模块，传感器模块；控制端包括：柔性机械臂控制模块，摄像照明控制模块，将柔性机械臂运动到指定位姿；传感器控制模块，实现驱动装置的位置反馈及柔索或杆拉压力的采集反馈，实现绳索驱动过程中实时力的采集和力传感器的初始预紧功能。本发明通用性强、模块化程度高、安全及相对尺寸较小；同时减少钢塑软管与放缩盘之间的摩擦；减小钢塑软管中丝随钢塑软管急剧变化产生较大的滑动摩擦力，间隔圆盘的固定方式使得连续体机器人有足够的抗扭刚度。