本发明提供一种蒸汽发生器传热管检测机器人仿真系统，包括用户编程接口用于初始化编程和导入并输入仿真参数；仿真接口用于实现与检测机器人控制系统的连接；信号处理分析模块用于实现检测机器人仿真系统和检测机器人控制系统的数据交互控制；蒸汽发生器传热管管板仿真模块用于实现蒸汽发生器传热管管板结构和空间坐标的仿真；检测机器人仿真模块用于实现所述蒸汽发生器传热管检测机器人的功能和性能的仿真；传感器仿真模块用于实现检测机器人的运动仿真；所述仿真图形显示模块用于实现实时仿真图形显示。本发明的蒸汽发生器传热管检测机器人仿真系统能够实现模拟蒸汽发生器传热管检测机器人的功能调试和性能测试，节省人力物力，提升工作效率。