本发明公开了一种封闭空间内的导航系统，包括多个终端设备和服务器；终端设备集成有蓝牙通信模块，且和服务器通过无线局域网或通信线缆实现通信；终端设备用于响应于用户通过手机蓝牙发来的导航请求，将自身的设备标识、手机的蓝牙名称以及目的地信息发送至服务器；服务器用于基于设备标识和目的地信息确定导航路径，向终端设备反馈导航路径，以使终端设备将导航路径反馈给手机；服务器还用于基于导航路径确定辅助导航的目标终端设备，通知目标终端设备搜索上述蓝牙名称对应的手机；目标终端设备，用于实时向服务器反馈搜索情况，以使服务器基于搜索情况更新导航路径中的用户行动轨迹。本发明可以在封闭空间内的实现小范围的精准定位。