本发明涉及喷涂装置技术领域，尤其是一种基于多自由度末端执行器的精细喷涂装置，针对现有技术中的智能化涂装设备还不够精细化、发展不够完善的问题，现提出如下方案，其包括安装箱、安装在安装箱一侧外壁上的机械臂、安装在机械臂上的三轴龙门式模组和安装在三轴龙门式模组上的换色阀和喷枪以及安装在安装箱外壁上的PLC控制装置和控制主机，所述换色阀与喷枪均安装在三轴龙门式模组的Z轴上，所述换色阀与喷枪的油漆入口之间通过管道连接。本发明结构合理，操作简单，不仅可以精细的对各种图案进行喷涂，而且可以使操作者远离危险的工作环境，喷涂质量也比人工喷涂更加的稳定，此外，还可以有效避免喷枪被颜料堵塞，易于推广使用。