本发明公开一种应用于钢琴教学的机械手教学平台及控制方法，教学平台包括角度传感器、MIDI键盘、蓝牙串口模块、下位机模块、上位机模块、直流电机、钢琴教学机械手和平台基座；角度传感器用于实时检测钢琴教学机械手的转动角度信息；MIDI键盘用于采集手指的触键力度信息；所述蓝牙串口模块用于下位机模块和上位机模块的通讯；直流电机集成有减速箱和编码器；平台基座用于装配直流电机和钢琴教学机械手；钢琴教学机械手采用欠驱动的驱动方式，通过掌指关节转动轮驱动近指关节转动轮，近指关节转动轮驱动远指关节转动轮的方式实现欠驱动传动；所述钢琴教学机械手传动方式为绳索传动，绳索两端分别连接在直流电机轴端驱动轮和掌指关节转动轮上。