一种车辆定位预警方法，应用于服务器，所述方法包括：通过卡尔曼滤波算法对道路上的车辆进行跟踪；通过多个道路接收器接收道路上的车辆发射的第一信号，所述第一信号包括车辆的识别码，所述识别码与车辆一一对应；判断所述道路接收器是否接收到所述第一信号；当所述道路接收器接收到所述第一信号时，计算单个所述道路接收器接收同一车辆发射的所述第一信号的次数；根据所述次数判断所述车辆的行驶状态。本发明还提供一种服务器及计算机可读存储介质。本发明能够实时监控道路上行驶的车辆，在遇到交通事故时，准确定位交通事故地点，具有高效，成本低，便于实施的优点。