本发明提供一种用于车辆编队的辅助系统、包括其的服务器及相应的方法、计算机设备和计算机可读存储介质。该辅助系统包括：检测单元，被配置为检测两个或更多个车辆满足一编队条件，所述编队条件包括所述两个或更多个车辆具有一段重叠导航路线并且所述两个或更多个车辆相对于彼此的位置在预定范围内；决策单元，被配置为基于与所述重叠导航路线相关的信息确定适合于所述两个或更多个车辆的一个编队策略；请求发送单元，被配置为按照所述编队策略向所述两个或更多个车辆中的每个车辆发送编队请求。利用本发明的方案，能够辅助两个或更多个车辆形成车队，实现与编队行驶相关联的好处。