本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种机械手触摸结构及机械手，机械手触摸结构包括：导向杆、触摸头及弹性部件；导向杆的一端连接触碰头的一端，导向杆的另一端连接弹性部件一端；触摸头的另一端按压物体时产生压力，使弹性部件进行压缩运动，触摸头离开物体时，弹性部件反向运行并恢复原状。本发明当触摸头按压物体产生压力时，带动内部弹簧进行压缩运动，当触摸头与被按压物体分离时，弹簧释放之前的力，恢复初始状态从而达到弹性缓冲功能，通过弹簧缓冲避免了每次点击或滑动过程中因操作力过大而对触摸屏造成损伤，解决了对触摸屏幕造成损伤问题；通过弹簧和软材质触摸头的设置，使得本申请点击或滑动效果更好，且更换简单及成本低。