本发明公开一种满装圆柱滚子轴承装配设备及方法，设备包括轴承内外圈上料装置、装配平台、专用夹具、轴承内外圈抓取机构、滚子上料装置及轴承输送带，轴承内外圈上料装置由轴承内圈上料装置和轴承外圈上料装置组成，装配平台由装配圆台、顶升机构、底板、分度机构组成，装配圆台上沿圆周方向均匀设置若干个工位，每个工位处装有专用夹具，专用夹具包括三爪中空气动卡盘、夹具体、定位销、短轴、深沟球轴承、定位销底座、输出轴连接块、弹性橡胶衬套以及橡胶挡圈，专用夹具内定位销与短轴之间加入深沟球轴承，使轴承内圈在推入滚子时一起转动，回转平台上设置多个工位，切向推入滚子，抬升内圈、压下外圈合套的装配方式，实现轴承柔性装配。