基于抗干扰多目标H2/H...
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摘要
本发明涉及一种基于抗干扰多目标H2/H∞滤波的空间机械臂末端定位方法，针对同时受到挠性附件振动干扰和复杂多传感器量测噪声的空间机械臂系统；首先，确定空间机械臂受到的振动干扰及多传感器量测噪声，建立末端位置滤波模型；其次，设计干扰观测器对干扰进行估计和前馈补偿，结合卡尔曼滤波构成抗干扰滤波器；最后，设计分布式的多传感器信息融合框架，对抗干扰滤波器的估计值进行加权融合，采用多目标H2/H∞融合算法在预设的性能指标下对融合误差进行约束并求解估计增益，得到末端位置的全局估计。本发明将干扰估计与多传感器融合算法相结合，能够提高在复杂干扰和噪声影响下空间机械臂末端定位的精度和鲁棒性，为空间机械臂完成在轨高精度作业提供支持。
基本信息
专利标题 ：
基于抗干扰多目标H2/H∞滤波的空间机械臂末端定位方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112591153A
申请号 ：
CN202011425466.8
公开（公告）日 ：
2021-04-02
申请日 ：
2020-12-08
授权号 ：
CN112591153B
授权日 ：
2022-06-10
发明人 ：
乔建忠丁玮隆郭雷崔洋洋朱玉凯
申请人 ：
北京航空航天大学
申请人地址 ：
北京市海淀区学院路37号
代理机构 ：
北京科迪生专利代理有限责任公司
代理人 ：
安丽
优先权 ：
CN202011425466.8
主分类号 ：
B64G4/00
IPC分类号 ：
B64G4/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B64
飞行器；航空；宇宙航行
B64G
宇宙航行；及其所用的飞行器或设备
B64G4/00
专门适用于在宇宙空间使用的工具
法律状态
2022-06-10 ：
授权
2021-04-23 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B64G 4/00
申请日 : 20201208
申请日 : 20201208
2021-04-02 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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