本发明揭示了交叉带分拣方法、分拣控制系统及交叉带分拣系统，其中分拣方法包括S1，接收分拣小车顶面图像，确定分拣小车的状态；S2，在确定分拣小车上有且仅有一个物品时，确定该物品上的条码信息对应的分拣格口及其在分拣小车上的位置坐标；S3，根据位置坐标换算出虚拟坐标，虚拟坐标是物品在分拣小车上的投影的最小外接矩形的四个顶点坐标；S4，根据虚拟坐标及目标分拣格口计算出分拣启动点；S5，分拣小车到达分拣启动点时，控制分拣小车启动分拣。本方案考虑了物品在分拣小车上的位置，并基于物品的最小外接矩形来精确计算分拣启动点，能够有效地提高分拣的精度，使得系统错分率由千分之一降低至万分之一以下，极大地改善了分拣的可靠性。