本发明公开了使用有向通讯拓扑结构的无人飞行器有限时间编队方法，涉及无人机技术领域，方法包括：无人飞行器获取自身状态信息，并接收相邻无人飞行器发送的状态信息，将获取的状态信息发送给分布式有限时间编队控制器；分布式有限时间编队控制器根据编队构形信息、获取的相邻无人飞行器状态信息和自身状态信息，经过变换和计算形成机动指令，在机动指令的要求下，无人飞行器改变航向或速度，沿着预定轨道飞行。与传统方法相比，本发明方法中的位置误差e_p，i不使用编队轨迹信息，能够实现被控系统有限时间稳定，具有控制器信号连续，计算量小，不需要被控系统满足齐次性假设，以及使用有向通讯拓扑结构的优点。