本发明涉及一种3D织物及其制备方法，3D织物是由经纱和纬纱交织即形成的表面不为平面的机织物，且机织物上各处的经密相同，纬密相同；机织物上的所有经纱与任一呈弯曲状的经纱所在的平面平行；机织物上的所有纬纱与任一呈弯曲状的纬纱所在的平面平行；制备方法为：首先根据3D织物的立体结构，确定织造参数：第i次打纬时第j根经纱的送经量和第i次打纬时第j根经纱对应的综丝的综眼高度，然后在3D织物织造时对应的织口至第一排综丝区域内放置相应的栅格状支撑体进行织造，制得3D织物。本发明方法适用范围广泛，可直接织造出曲面形态的织物，制得的3D织物具有一次成型、结构无中断、密度可控以及曲面复杂的优点。