本发明提供了一种船舶螺旋桨水下清洗装置，所述夹持定位卡爪机构安装于所述水平安装板的底面上，所述清洗模块移动机构安装于所述前安装板的板面上，所述控制系统硬件机构安装于所述后安装板的板面上，所述水平推进器组件围绕所述前安装板和后安装板构成的整体水平设置，所述前安装板、所述控制系统硬件机构分别与所述水平推进器组件连接，所述竖直推进器组件安装于所述后安装板的上部，所述测距传感器组件在所述前安装板的前部安装于所述水平安装板的上表面。并提供了其清洗方法。本发明实现高效的螺旋桨水下清洗作业，可以快捷自动地定位清洗装置的夹持位置，并在清洗前规划好最优的清洗路径，从而进一步提高清洗效率及自动化、智能化程度。